行星減速機(jī)傳動(dòng)精度的理論研究現(xiàn)狀

   學(xué)者對(duì)漸開(kāi)線齒輪傳動(dòng)、諧波傳動(dòng)、擺線針輪行星傳動(dòng)的回差、剛度和運(yùn)動(dòng)精度進(jìn)行了深入的理論研究，而有關(guān)機(jī)器人用以漸開(kāi)線行星齒輪傳動(dòng)為級(jí)、以擺線針輪傳動(dòng)為級(jí)的RV型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的研究，迄今為止日本山口大學(xué)的日高照晃教授等對(duì)其進(jìn)行了研究。而我國(guó)對(duì)這種傳動(dòng)的研究起步比較晚，對(duì)于2K-V型傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)精度研究尚顯不足。

(1) 1989， 1990年，單擺線輪的擺線針輪行星減速機(jī)的回轉(zhuǎn)精度，采用純幾何學(xué)的方法推導(dǎo)出若干種加工誤差和裝配誤差所引起齒隙的計(jì)算公式，給出了相應(yīng)結(jié)果的曲線圖，并得出了一下具有理論指導(dǎo)意義的結(jié)論。

(2) 日本學(xué)者等人研究了兩級(jí)、三曲柄、雙擺線輪的擺線針輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)傳動(dòng)精度，建立了擺線針輪行星減速機(jī)構(gòu)回轉(zhuǎn)傳動(dòng)誤差分析的數(shù)學(xué)模型，并在此基礎(chǔ)上討論了各級(jí)、各種元件的各種加工誤差、裝配誤差以及間隙等對(duì)回轉(zhuǎn)傳動(dòng)精度的單獨(dú)影響和相互影響，得出了一些重要結(jié)論，同時(shí)進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，并與Blanche的結(jié)果進(jìn)行了比較，取得了很好的一致〕。

(3) 2001年，根據(jù)模糊綜合評(píng)判的方法提出綜合嚙合誤差的概念，運(yùn)用量化誤差集合來(lái)評(píng)判傳動(dòng)誤差的方法，通過(guò)求出瞬時(shí)傳動(dòng)比的數(shù)值得出轉(zhuǎn)角誤差的數(shù)值。

(4) 2004年，應(yīng)用概率的有關(guān)理論，推導(dǎo)出大概率事件下RV減速器的傳動(dòng)誤差的計(jì)算公式，實(shí)例計(jì)算了RV-250AII減速器的傳動(dòng)誤差，并且與實(shí)際樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了比較。

(5) 2005年起，2K-V型擺線針輪行星齒輪減速器回轉(zhuǎn)傳動(dòng)精度仿真系統(tǒng)，利用所的仿真軟件，對(duì)不同誤差參數(shù)下的擺線針輪行星齒輪機(jī)構(gòu)的回轉(zhuǎn)傳動(dòng)精度進(jìn)行了仿真，與己有的實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比，取得了很好的一致，并對(duì)各種誤差因素的敏感性進(jìn)行了仿真研究。

(6) 2007年，建立該系統(tǒng)動(dòng)態(tài)傳動(dòng)精度的數(shù)學(xué)模型，通過(guò)求解微分方程組求出輸出軸任意時(shí)刻的實(shí)際轉(zhuǎn)角，進(jìn)而求出其傳動(dòng)精度，并進(jìn)行數(shù)值仿真，當(dāng)輸入軸轉(zhuǎn)速   時(shí)系統(tǒng)在穩(wěn)定運(yùn)行期間傳動(dòng)精度的動(dòng)力響應(yīng)以及系統(tǒng)傳動(dòng)精度的頻譜圖，通過(guò)對(duì)比仿真與實(shí)測(cè)結(jié)果，得出一些結(jié)論。

(7) 2008年、2009年針對(duì)各種誤差參數(shù)對(duì)系統(tǒng)傳動(dòng)精度的靈敏度進(jìn)行了研究，從而確定較為敏感的主要誤差參數(shù)。

(8) 2011年P(guān)ro/E和MSC.ADAMS建立2K-V型擺線針輪減速器的虛擬樣機(jī)，研究分析了擺線輪修形造成的徑向間隙等因素對(duì)傳動(dòng)精度的影響情況，并得出一些結(jié)論。